יהודה היה הבן הרביעי שילדה לאה ליעקב אבינו. שמו "יהודה" מלשון הודאה ניתן לו, כמו שאמרה לאה : " הפעם אודה את ה" . מכיוון  שיעקב אבינו נשא ארבע נשים: לאה, רחל, זלפה ובלהה, ועתידין היו להיוולד לו שניים עשר שבטים, שלוש מכל אישה. ומכיוון שלאה ילדה ילד רביעי, והיא נטלה יותר מחלקה, אזי בתור הודאה היא קראה לו "יהודה".

יהודה היה זה שהציל את יוסף אחיו מהבור. בשעה שהשבטים זרקו את יוסף אחיהם לתוך הבור המלא בנחשים ועקרבים, אמר יהודה לאחיו- "מה בצע כי נהרוג את אחינו וכיסינו את דמו", כלומר, מה ממון נרוויח מהריגתו? אלא נמכור אותו לישמעאלים, וידינו אל תהי בו כי אחינו הוא. עצה זו התקבלה על השבטים והם העלוהו מהבור ומכרוהו לישמעאלים.

יהודה נשא אישה ונולדו לו הימנה שלושה בנים- ער, אונן ושלה. יהודה לקח לבנו הגדול ער, כלה בשם תמר. מעשיו של ער זה היו מכוערים אצל הקדוש ברוך ועל כן הוא המית אותו. מכיוון שער לא השאיר אחריו זרע של קיימא, ואשתו האלמנה הייתה זקוקה לייבום, ציווה יהודה לבנו השני, אונן,לייבם, כלומר לישא לאישה, את אשת אחיו המת. אך אף מעשיו של אונן זה היו מכוערים אצל הקדוש ברוך הוא ואף אותו המית הקדוש ברוך הוא. עתה חשש יהודה כי תמר כלתו בחזקת אשה קטלנית- אישה המוחזקת שימותו בעליה, ועל כן הוא חשש למסור את בנו הצעיר, שלה, לתמר פן ימות אף הוא.

תמר כלתו אשר זקוקה לייבום נאסרה מבחינה הלכתית להתחתן עם אדם זר כל עוד ולא התיבמה על ידי אחי בעלה ולכן רצתה להתייבם לשלה. אך יהודה דחה אותה ואמר לה שבינתיים תמתין בבית אביה עד אשר יגדל שלה. אחר תקופה ארוכה ראתה תמר כי שלה גדל וכי הוא מתמהמה מלייבם אותה. מה עשתה? התכסתה בצעיף והתיישבה על אם הדרך במקום בו חמיה יהודה אמור לעבור. כאשר יהודה עבר לידה, הוא לא ידע כי היא כלתו שהרי הייתה רעולה, והוא בא לביתה.

תמר ביקשה על כך תשלום מיהודה והוא התחייב שישלח לה גדי עיזים, ועד תשלום הגדי הוא ייתן בתורת עירבון את הטבעת, הבגד והמקל שלו. אחר שלושה חודשים, ראו כולם כי תמר מעוברת והודיעו ליהודה כי כלתו זינתה שהרי האיש היחיד שמותר לה זה יבמה- שלה, והוא מעולם לא היה עם תמר. יהודה פסק כי על כלתו להיהרג בשריפה. בשעה זו שהבעירו את האש והוציאו את תמר לשריפה, היא יכלה לומר קבל על ועולם כי יהודה, הוא ולא אחר, עיברה, ועל ידי זה היו חייה וחיי עובריה [היו לה תאומים במעיה] ניצולים, אך היא חסה על כבודו ורק הוציאה את העירבון, את הטבעת הבגד והמקל, ואמרה: "לאיש אשר אלה לו אנוכי הרה", וכך רמזה ליהודה רמז שרק הוא לבדו יבינו כדי שלא לביישו בפני כולם.

וממעשה אצילי זה של תמר למדו רבותינו כי "נוח לו לאדם שיפיל עצמו בכבשן האש ואל ילבין פני חבירו ברבים". יהודה בראותו את העירבון היה יכול לשקר, להכחיש ולטעון "לא היו דברים מעולם", אך הוא בחר בדרך האמת, ולא בוש והודה "צדקה ממני". ותמר כלתי צודקת, שהרי מנעתי ממנה להתחתן עם שלה בני. על ידי הודאתו של יהודה ניצלו חייה וחייה התאומים שבקרבה ממיתה בשריפה, ובזכות זה זכה יהודה ששלושה מיוצאי חלציו- חנניה מישאל ועזריה- ינצלו אף הם משריפה.

בשעה שהיה רעב קשה בארץ ישראל, ציווה יעקב את בניו לרדת לארץ מצרים כיוון ששם היה אוכל. כאשר באו השבטים למצרים והתייצבו לפני שליט הארץ, לא ידעו כי מדובר ביוסף אחיהם שמכרוהו לישמעאלים, אך יוסף הכירם וזיהה כי הם אחיו מוכריו. יוסף ניצל הזדמנות זו כדי להתנכל אליהם ולומר כי הם מרגלים שבאו לראות את ערוות הארץ. אך הם בתומם אמרו לו שבאו לשבור את רעבון ביתם בארץ מצרים ואף סיפרו לו את קורות משפחתם ובכלל זה שיש להם אח קטן שנשאר אצל אביהם בארץ כנען. כשמוע יוסף זאת, הוא טען כלפי האחים שזה הוכחה לכך שהם מרגלים, שהרי למה לא הביאו את אחיהם הקטן עימהם? וכדי להוכיח כי אינם מרגלים, יש עליהם להביא את אחיהם הקטן למצרים וכל עוד והוא לא בא הם בחזקת מרגלים ולא יקבלו אוכל. בנוסף לזאת הוא אסר את שמעון אצלו בבית האסורים עד אשר יביאו את אחיהם הקטן עימהם. חזרו השבטים לארץ כנען כדי לקחת את אחיהם הקטן למצרים אך אביהם יעקב התנגד לכך, שהרי יוסף נהרג, שמעון נאסר ועתה תיקחו את בן הזקונים שלי לארץ רחוקה?.

יעקב אבינו התעקש שלא לתת לו לרדת למרות שהרעב המשיך להתחזק בארץ כנען. כאשר ראה זאת יהודה הוא אמר ליעקב אביו ש"אנכי אערבנו, מידי תבקשנו, אם לא הביאותיו אליך והצגתיו לפניך וחטאתי לך כל הימים", כלומר, שבמילים אלו התחייב יהודה ליעקב אביו שלא רק שיחזירנו אליו לארץ כנען, אלא שאף יחזירנו חי- "והצגתיו", והיה אם בכל זאת לא יעמוד בדיבורו, אזי חטאו יהיה "כל הימים", דהיינו אף לעולם הבא.

למרות שיהודה עמד במילתו והוא אכן החזיר את בנימין ליעקב אבינו, נענש יהודה ולא זכה לקבל חלק בעולם הבא. שבשעה שיצאו בני ישראל מארץ מצרים הם לקחו עימם את כל עצמות השבטים, ועצמותם של השבטים כולם היה השלד שלהם שלם, אך עצמותיו של יהודה היו מפורקים ומתגלגלים בארון. עד שעמד משה רבינו וביקש רחמים על יהודה. אמר משה רבינו לפני הקדוש ברוך הוא "מי גרם לראובן שיודה? יהודה". כלומר, אחרי שיהודה הודה ברבים על מעשיו עם תמר כלתו, עמד אף ראובן והודה ברבים על עבירתו שבלבל יצועי אביו. ואין זה מהדין שעצמותיו של ראובן שלמות אך עצמותיו של יהודה שבורות.

הקדוש ברוך הוא שמע בקול משה רבינו וחיבר את עצמותיו לאחד ושלדו נהיה שלם. אך עדיין לא זכתה נשמתו של יהודה לעלות למתיבתא שבעולם העליון. ביקש משה רבינו רחמים על יהודה והעלהו הקדוש ברוך לרקיע העליון. עדיין לא ידעה נשמתו של יהודה לשאת ולתת בלימודי התורה. ביקש משה רבינו רחמים על יהודה והקדוש ברוך הוא נתן לו ידיים לעשות מלחמתה של תורה. עדיין לא ידעה נשמתו של יהודה לתרץ קושיות. ביקש משה רבינו רחמים על יהודה והקדוש ברוך סייע בידו גם לזאת. ממעשה זה לומדים רבותינו כי "נידוי על תנאי צריך הפרה". ופירושו, אם עשו נידוי על תנאי, אז למרות שהתנאי התקיים ולכאורה אין שום סיבה שהנידוי יחול, אף על פי כן הוא חל ואין לו תקנה אלא על ידי הפרה. שהרי יהודה עמד בתנאי ואף על פי כן הוא היה מנודה עד שמשה רבינו ביקש עליו רחמים.

יהודה נמשל לאריה והוא סמל הגבורה. יהודה היה גיבור חיל ואיש מלחמה. כאשר היה מרים את קולו היו שומעים זאת עד למרחק של ארבע מאות פרסאות. וכאשר הוא בא לכלל כעס קמו שערות גופו כחיצים וחדרו אל מעבר לבגדיו. בכוחו של יהודה היה לקחת חתיכות ברזל בתוך פיו ולטחנם דק בשיניו עד עפר. עליו נאמר "גור ארי יהודה... כרע רבץ כאריה וכלביא מי יקימנו".

יעקב אבינו קודם מותו ברך את יהודה ש"לא יסור שבט מיהודה ומחוקק מבין רגליו עד כי יבוא שילה" שראשי הגלויות הרודים בעם, ונשיאי ארץ ישראל ומלך המשיח יבואו מיוצאי חלציו. ואין רשות לשום שבט אחר לקחת נחלה זו מידי שבט יהודה. ולכן החשמונאים אף על פי שהיו חסידי עליון, ואלמלא הם נשתכחה תורה מישראל, נענשו בסופו של דבר, עונש גדול שכולם נפלו בחרב, כיוון שעברו על דעתו של יעקב אבינו ולקחו לעצמם את המלוכה משבט יהודה.